ניתן לסווג כלי רכב לפי תפקוד למספר סוגים, כולל רכבי ניקוז ובקרת שיטפונות, רכבי תיקון חשמל, רכבי חילוץ חירום, כיבוי אש ורכבי פינוי/חילוץ כבישים. לדוגמה, רכבי חילוץ חירום משתמשים בעיצוב קומפקטי למשימות חילוץ רעידות אדמה; כלי רכב לתיקון חשמל מצוידים בכלי תיקון חשמליים מיוחדים; ורכבות כיבוי מחולקות עוד יותר לדגמי חילוץ- כלליים וחילוץ כימי. רכבי ניקוז ובקרת שיטפונות/רכבי חילוץ מנהרות משמשים למשימות כמו ניקוז ופינוי מנהרות באסונות כמו שיטפונות ומפולות.
בהתבסס על קיבולת העומס והגודל, ניתן לחלק כלי רכב לרכבי חילוץ- קלים (כגון אלה המשתמשים בשלדות צ'ינגלינג) ורכבי חילוץ-כבדים (כגון אלה המשתמשים בשלדות Sinotruk Howo, Dongfeng Tianjin ו-Isuzu). רכבים כבדים-מתאימים לפעולות-בקנה מידה גדול כגון תיקוני שטח של צינורות פטרוכימיים.
בהתבסס על סוג הכוח, ניתן לחלק כלי רכב לרכבי חילוץ-מסורתיים עם דלק ורכבי הצלה-חדשים. עם ההתקדמות הטכנולוגית, שיעורם של רכבי חילוץ חירום חדשים באנרגיה (חשמלית טהורה והיברידית) גדל בהתמדה. כלי רכב אלה כוללים רעש נמוך וטווח נסיעה מורחב (למשל, חלק מהדגמים החשמליים הטהורים יכולים להגיע לטווח של 300-400 ק"מ), מה שהופך אותם למתאימים לסביבות הפעלה הדורשות פעולה שקטה.
רכבי חילוץ חירום בקצב-זרימה-גבוהה הם תת-קטגוריה חשובה של רכבי חילוץ הנדסיים, הידועים גם כרכבי חילוץ הנדסיים, רכבי סיוע להצפות, רכבי בקרת שיטפונות, רכבי ניקוז ורכבי סיוע בבצורת. כלי רכב אלה מצוידים בדרך כלל במערכות גנרטורים של דיזל, במשאבות טבולות ניידות בקצב-זרימה- גבוה ומערכות בקרה חכמות. הם תוכננו במיוחד לבקרת שיטפונות וניקוז עירוניים, הקלה בבצורת חקלאית ותרחישי ניקוז חירום, עם יכולות ניקוז שנעות בין מאות לאלפי מטרים מעוקבים לשעה (למשל, 800 מ"ק לשעה, 3600 מ"ק לשעה).
